미니프로그램
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yaw_rate_ws를 FFT 하기 - 외부 프로그램으로 그래프 출력TSMaster 2024. 10. 22. 03:07
시작하기 전에앞에서 설명했던 내용들을 다시 짚어 본다. ESC (a.k.a. VDC) 제어기가 20msec 마다 전송하는 WHL_SPD11 메시지에 바퀴 속도 신호들이 있다. 이들 중 WHL_SPD_RR (Rear Right), WHL_SPD_RL (Rear Left)을 이용하여 실시간으로 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하여 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명했다. CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산yaw_rate_ws가 매끄럽지 못하여 실시간으로 필터링한 신호 (yaw_rate_ws_filt)를 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명하였다. 칼만 필터를 이용했다. 칼만 필터의 코드는 claude.ai가 짰다.FFT (Fast Fourier Transfo..