실시간필터링
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yaw_rate_ws를 필터링 하기 (CAN 신호 실시간 연산)TSMaster 2024. 10. 20. 13:51
시작하기 전에CAN 신호들로 실시간 연산하기 (yaw_rate_ws) :: hsl's blog (tistory.com) 에서 CAN 버스의 뒷 바퀴 신호들 (WHL_SPD_RR, WHL_SPD_RL)에서 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하고, 차량 센서가 측정하여 CAN 버스에 올린 요-레이트(YAW_RATE)와 그래픽 창에서 비교하는 방법을 설명하였다.결과를 보면, YAW_RATE는 매끈한데 비해 yaw_rate_ws는 거칠다. yaw_rate_ws에 실시간으로 필터를 적용할 수 있을까? 하는 의문이 들었다. 사실 나는 '필터는 신호와 노이즈가 섞인 데이터에서 노이즈를 제거한다'는 개념적인 이해를 갖고 있으나 연산 측면에서 필터를 어떻게 코드로 작성할 수 있는 지는 모른다. claude.ai에게..